Um disco de raio r gira com velocidade angular constante \omega_{2} em torno do braço A B C, que por sua vez gira com velocidade constante \omega_{1} em torno do eixo x. Determine
a velocidade e a aceleração angulares do disco
Passo 1
O enunciado descreve um disco apoiado no braço rígido ABC. O braço AB é um eixo fixo que gira em torno do eixo x com velocidade angular constante \omega_{1}. No ponto B há um elo BC que leva ao centro C do disco, e o disco gira em torno de seu próprio eixo (colocado ao longo de BC) com velocidade angular constante \omega_{2}. Precisamos achar a velocidade angular absoluta \boldsymbol{\omega} e a aceleração angular absoluta \boldsymbol{\alpha} do disco, usando a composição de velocidades angulares e a fórmula de Poisson para a derivada de vetores de um corpo que roda.
Passo 2
Escolhemos um referencial inercial \{O,\,x,y,z\} em que o braço AB gira ao redor de x com ângulo \varphi(t)=\omega_{1}t. O elo BC está sempre no plano yz, radial à posição de AB, de modo que o eixo do disco coincide com o versor