O robô mostrado tem cinco graus de liberdade rotacional. Os eixos x-y-z estão ligados ao anel de base, que gira em torno do eixo z na taxa O braço gira em torno do eixo x na taxa . O braço de controle gira em torno do eixo na taxa e em torno de um eixo perpendicular através do que é momentaneamente paralelo ao eixo x no ponto taxa Finalmente, as mandíbulas giram em torno do eixo na taxa As magnitudes de todas as taxas angulares são constante. Para a configuração mostrada, determine o magnitude da velocidade angular total das mandíbulas para . Expresse também a aceleração angular do braço como um vetor.

Passo 1
Falaaaai galerinha, show de bola? Bora resolver mais uma juntinho comigo?
Simboráaa
Nos temos que a velocidade angular da base do robô é
A velocidade angular do braço É
A velocidade angular do braço de controle é
A velocidade angular das garras é
Passo 2
Agora iremos calcular a velocidade angular total
Calculando o módulo da velocidade angular total, temos
Portanto, a velocidade angular total é de .
Passo 3
Calculando a aceleração angular do braço
Portanto, a aceleração angular do braço é
Resposta
Portanto, a velocidade angular total é de .
Portanto, a aceleração angular do braço é