Assinale (V) para Verdadeiro ou (F) para Falso:
( ) Um servo motor seria a melhor escolha para a Junta 2, pois ela exige rotação contínua de 360^{\circ}.
( ) Para o acionamento da garra (abrir/fechar), um servo motor é ideal por sua simplicidade de controle de posição em um ângulo limitado.
( ) Um motor de passo é uma boa escolha para a Junta 2, pois oferece alto torque de retenção e posicionamento preciso.
( ) A principal vantagem do motor de passo é seu controle em malha fechada, que evita a perda de passos.

Passo 1

O enunciado pede para classificar quatro afirmações sobre a escolha de atuadores (servo motor vs motor de passo) para a “Junta 2” (que exige rotação contínua de 360^\circ) e para a garra (controle de posição em ângulo limitado). Vamos usar conceitos de amplitude de rotação, precisão, torque de retenção e arquitetura de controle (malha aberta vs malha fechada).

Passo 2

Analisando a afirmação “Um servo motor seria a melhor escolha para a Junta 2, pois ela exige rotação contínua de 360^\circ.”
Servo motores comuns de hobby têm faixa de movimento limitada a cerca de 0^\circ 180^\circ (ou no máximo 270^\circ), não são projetados para rotação contínua, a menos que modifiquemos para “continuous rotation servo” mas aí perdemos controle preciso de ângulo. Logo, para rotação contínua de 360^\circ não é a melhor escolha.

Passo 3

Analisando a afirmação “Para o acionamento da garra (abrir/fechar), um servo motor é ideal por sua simplicidade de controle de posição em um ângulo limitado.”
Servo motores permitem controle direto de ângulo absoluto dentro de uma faixa limitada, com eletrônica interna que simplifica o comando (basta enviar PWM indicando posição). Para abrir/fechar a garra num intervalo de poucos graus, o servo é excelente.

Passo 4

Analisando a afirmação “Um motor de passo é uma boa escolha para a Junta 2, pois oferece alto torque de retenção e posicionamento preciso.”
Motores de passo entregam torque de retenção estático elevado e deslocam o eixo em “passos” discretos, possibilitando rotação contínua e posicionamento preciso sem necessidade de feedback extra. Portanto, são indicados para eixos que giram 360^\circ.

Passo 5

Analisando a afirmação “A principal vantagem do motor de passo é seu controle em malha fechada, que evita a perda de passos.”
Motores de passo normalmente operam em malha aberta (não há feedback interno). Se a carga for muito alta ou houver vibrações, podem ocorrer perdas de passos sem aviso. O controle em malha fechada não é intrínseco ao motor de passo, mas exigiria encoder externo.

Resposta

(F)
(V)
(V)
(F)

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