Assinale (V) para Verdadeiro ou (F) para Falso:
( ) Um servo motor seria a melhor escolha para a Junta 2, pois ela exige rotação contínua de
.
( ) Para o acionamento da garra (abrir/fechar), um servo motor é ideal por sua simplicidade de controle de posição em um ângulo limitado.
( ) Um motor de passo é uma boa escolha para a Junta 2, pois oferece alto torque de retenção e posicionamento preciso.
( ) A principal vantagem do motor de passo é seu controle em malha fechada, que evita a perda de passos.
( ) Um servo motor seria a melhor escolha para a Junta 2, pois ela exige rotação contínua de
( ) Para o acionamento da garra (abrir/fechar), um servo motor é ideal por sua simplicidade de controle de posição em um ângulo limitado.
( ) Um motor de passo é uma boa escolha para a Junta 2, pois oferece alto torque de retenção e posicionamento preciso.
( ) A principal vantagem do motor de passo é seu controle em malha fechada, que evita a perda de passos.
Passo 1
O enunciado pede para classificar quatro afirmações sobre a escolha de atuadores (servo motor vs motor de passo) para a “Junta 2” (que exige rotação contínua de
) e para a garra (controle de posição em ângulo limitado). Vamos usar conceitos de amplitude de rotação, precisão, torque de retenção e arquitetura de controle (malha aberta vs malha fechada).
Passo 2
Analisando a afirmação “Um servo motor seria a melhor escolha para a Junta 2, pois ela exige rotação contínua de
.”
Servo motores comuns de hobby têm faixa de movimento limitada a cerca de –
(ou no máximo
), não são projetados para rotação contínua, a menos que modifiquemos para “continuous rotation servo” mas aí perdemos controle preciso de ângulo. Logo, para rotação contínua de
não é a melhor escolha.
Servo motores comuns de hobby têm faixa de movimento limitada a cerca de
Passo 3
Analisando a afirmação “Para o acionamento da garra (abrir/fechar), um servo motor é ideal por sua simplicidade de controle de posição em um ângulo limitado.”
Servo motores permitem controle direto de ângulo absoluto dentro de uma faixa limitada, com eletrônica interna que simplifica o comando (basta enviar PWM indicando posição). Para abrir/fechar a garra num intervalo de poucos graus, o servo é excelente.
Servo motores permitem controle direto de ângulo absoluto dentro de uma faixa limitada, com eletrônica interna que simplifica o comando (basta enviar PWM indicando posição). Para abrir/fechar a garra num intervalo de poucos graus, o servo é excelente.
Passo 4
Analisando a afirmação “Um motor de passo é uma boa escolha para a Junta 2, pois oferece alto torque de retenção e posicionamento preciso.”
Motores de passo entregam torque de retenção estático elevado e deslocam o eixo em “passos” discretos, possibilitando rotação contínua e posicionamento preciso sem necessidade de feedback extra. Portanto, são indicados para eixos que giram .
Motores de passo entregam torque de retenção estático elevado e deslocam o eixo em “passos” discretos, possibilitando rotação contínua e posicionamento preciso sem necessidade de feedback extra. Portanto, são indicados para eixos que giram
Passo 5
Analisando a afirmação “A principal vantagem do motor de passo é seu controle em malha fechada, que evita a perda de passos.”
Motores de passo normalmente operam em malha aberta (não há feedback interno). Se a carga for muito alta ou houver vibrações, podem ocorrer perdas de passos sem aviso. O controle em malha fechada não é intrínseco ao motor de passo, mas exigiria encoder externo.
Motores de passo normalmente operam em malha aberta (não há feedback interno). Se a carga for muito alta ou houver vibrações, podem ocorrer perdas de passos sem aviso. O controle em malha fechada não é intrínseco ao motor de passo, mas exigiria encoder externo.
Resposta
(F)
(V)
(V)
(F)
(V)
(V)
(F)