Utilizando a Equação de Gruebler-Kutzbach, calcule o Grau de Liberdade (DOF) deste robô. Apresente os valores de m, N, J e \Sigma fi usados.

Passo 1

Para aplicar a Equação de Gruebler–Kutzbach, precisamos conhecer a estrutura do robô:
m: número de elos móveis (sem contar o quadro fixo)
N: número total de elos (incluindo quadro fixo)
J: número total de pares cinemáticos (juntas)
\sum f_i: soma dos graus de liberdade de cada junta
Sem a descrição explícita (ou figura ou tabela) que indique quantos elos o robô tem, que tipos de juntas (rotacionais, prismáticas etc.) e quantos graus de liberdade cada junta oferece, não há como determinar numericamente m, N, J nem \sum f_i, e portanto não podemos calcular o DOF.

Resposta

Não é possível resolver a questão porque faltam as informações sobre o número de elos e o tipo (e grau de liberdade) de cada junta do robô. Sem esses dados, a aplicação da Equação de Gruebler–Kutzbach não pode ser feita.

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