Utilizando a Equação de Gruebler-Kutzbach, calcule o Grau de Liberdade (DOF) deste robô. Apresente os valores de m, N, J e
fi usados.
Passo 1
Para aplicar a Equação de Gruebler–Kutzbach, precisamos conhecer a estrutura do robô:
– : número de elos móveis (sem contar o quadro fixo)
– : número total de elos (incluindo quadro fixo)
– : número total de pares cinemáticos (juntas)
– : soma dos graus de liberdade de cada junta
–
–
–
–
Sem a descrição explícita (ou figura ou tabela) que indique quantos elos o robô tem, que tipos de juntas (rotacionais, prismáticas etc.) e quantos graus de liberdade cada junta oferece, não há como determinar numericamente
,
,
nem
, e portanto não podemos calcular o DOF.
Resposta
Não é possível resolver a questão porque faltam as informações sobre o número de elos e o tipo (e grau de liberdade) de cada junta do robô. Sem esses dados, a aplicação da Equação de Gruebler–Kutzbach não pode ser feita.