Considere a função de transferência
com realimentação unitária em malha fechada.
Determine o erro em regime permanente considerando as seguintes entradas:
com realimentação unitária em malha fechada.
Determine o erro em regime permanente considerando as seguintes entradas:
Passo 1
O enunciado nos dá a função de transferência em malha aberta
com realimentação unitária e a entrada de referência
Queremos o erro em regime permanente
Para isso, vamos usar o teorema do valor final e a relação de erro em sistemas de realimentação.
Passo 2
Em sistemas de realimentação unitária, a função de erro é
Aqui
e
.
Passo 3
Pelo teorema do valor final,
Substituindo
, obtemos
Passo 4
Calcule
:
Isso significa que o sistema é de tipo 2 (dois polos na origem), o que garante erro zero para entrada degrau. Portanto,