Considere a função de transferência
com realimentação unitária em malha fechada.
Determine o erro em regime permanente considerando as seguintes entradas:
r(t)=3 t u(t), e(\infty)=
com realimentação unitária em malha fechada.
Determine o erro em regime permanente considerando as seguintes entradas:
r(t)=3 t u(t), e(\infty)=
Passo 1
O enunciado dá a função de transferência em malha aberta
com realimentação unitária e pede o erro em regime permanente para a entrada r(t)
t u(t). Vamos usar teoria de sistemas de controle sobre constantes de erro e o teorema do valor final.
Passo 2
Para um sistema de realimentação unitária, o erro em regime permanente para rampa de inclinação
é
onde
é a constante de velocidade.
Passo 3
Calculamos
:
porque há dois polos em
(sistema do tipo
).
Passo 4
Como a entrada é rampa de inclinação
, temos