Determine o erro ao degrau e rampa dos seguintes sistemas.
Passo 1
Beleza, a questão é: “Determine o erro ao degrau e rampa do sistema
Isso é um sistema em malha fechada unity‐feedback (realimentação unitária). Vamos trabalhar com erros em regime permanente: o erro ao degrau (input do tipo passo) e o erro ao rampa (input do tipo rampa). Para isso a gente precisa calcular as constantes de erro estático
Passo 2
Teoria rápida:
- Para um sistema tipo 0 (sem integrador no laço aberto),
, onde . - O erro em regime permanente para degrau de amplitude 1 é
Vamos achar
:
Passo 3
Calculemos o limite:
Passo 4
Agora o erro ao degrau:
Passo 5
Para a rampa, usamos:
-
. - E aí o erro em regime permanente para rampa de rampa de velocidade unitária é
Calculemos
:
Passo 6
Como
, isso significa que
Resposta
Erro ao degrau:
.
Erro à rampa: infinito.
Erro à rampa: infinito.