Precisamos verificar (i) se o sistema é completamente controlável em estado, (ii) completamente observável e (iii) completamente controlável em saída. Para isso vamos usar as matrizes de controlabilidade \mathcal{C}=[B\;\,AB\;\,A^2B], de observabilidade \mathcal{O}=\bigl[C^\top,\,(CA)^\top,\,(CA^2)^\top\bigr]^\top e a matriz de alcance de saída \bigl[C B\;\;C A B\;\dots\bigr].
Passo 2
Calculemos primeiro a controlabilidade de estado. Escrevemos as colunas de B como