Diversos estudos propuseram um robô extraveicular que poderia se mover em uma estação espacial da NASA e realizar tarefas físicas em vários locais de trabalho. O braço é controlado por um sistema de realimentação unitária com função de transferência em malha aberta
com K=30.
O conteúdo é resposta em frequência e diagrama de Bode; precisamos esboçar o diagrama de magnitude (pontos de quebra e inclinações) e achar a frequência \omega onde
20\log|L(j\omega)|=0\\ \text{dB}.
Passo 2
Identificamos três polos:
— Um integrador em s=0, que introduz inclinação de -20,dB/déc. desde o início.
— Um polo em s=-8, ou seja, quebra em \omega=8,rad/s, adicionando mais -20,dB/déc.
— Um polo em s=-100, quebra em \omega=100,rad/s, adicionando mais -20,dB/déc.
Logo as inclinações assintóticas de magnitude são:
— Para \omega<8: -20,dB/déc.
— Para 8<\omega<100: -40,dB/déc.
— Para \omega>100: -60,dB/déc.
No esboço, a reta em \omega=1 começa em