O sistema com realimentação unitária da Figura P7.1, em que
deve ter um erro de
entre uma entrada de
e a saída em regime permanente. [Seção: 7.4]
a. Determine
e
para atender à especificação.
a. Determine
Passo 1
O enunciado dá um sistema de realimentação unitária com
e entrada em rampa
. Queremos que o erro estacionário seja
. Para resolver usamos o conceito de constante de velocidade e o tipo de sistema (número de polos em origem).
Passo 2
Em sistemas de realimentação unitária, para entrada rampa
o erro estacionário é
onde a constante de velocidade é
Além disso, para que
seja finito e não nulo é preciso que o sistema seja de tipo 1 (um único polo em
).
Passo 3
Logo, devemos escolher
pois
- se
não haveria integrador e (erro infinito), - se
teríamos (erro nulo) e não o valor desejado.
Passo 4
Com
, calculemos
Passo 5
Queremos
para
, ou seja
Resolvendo para
: