(2,0 pontos) Determine a orientação da torre em relação à câmera na forma de ângulos de Euler na convenção ZYX, apresentando as duas soluções existentes para esta representação.

Passo 1

O enunciado pede para expressar a orientação da torre em relação à câmera como ângulos de Euler na convenção ZYX, e menciona que existem duas soluções para essa parametrização. Para calcular esses ângulos precisamos da matriz de rotação R que leva o sistema de referência da câmera ao sistema da torre.

Passo 2

Como o enunciado não fornece explicitamente a matriz de rotação R (ou um conjunto de vetores da torre vistos pela câmera), não há informação suficiente para extrair os ângulos de Euler nas duas configurações possíveis. Sem R, não podemos aplicar a decomposição ZYX nem obter os pares de soluções (\varphi,\theta,\psi).

Resposta

Não é possível determinar os ângulos de Euler na convenção ZYX nem apresentar as duas soluções porque o enunciado não fornece a matriz de rotação nem dados geométricos suficientes para calcular R.

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