(2,0 pontos) Encontre as transformações homogêneas
que descrevem a localização da torre em relação à câmera e a localização da câmera em relação à antena UHF, respectivamente. A partir destas transformações, determine a localização da torre em relação à antena UHF na forma de uma transformação homogênea
.
Passo 1
O enunciado pede três transformações homogêneas de posição e orientação entre três frames de referência:
– : localização da torre (T) no sistema da câmera (C).
– : localização da câmera (C) no sistema da antena UHF (A).
– : localização da torre no sistema da antena UHF (A), obtida pela composição das duas anteriores.
–
–
–
Passo 2
Para calcular cada transformação homogênea
precisamos dos dados de translação (vetor
) e rotação (matriz
) que definem como o frame
está posicionado e orientado em relação ao frame
. Esses dados normalmente vêm de um esquema ou de valores numéricos fornecidos no enunciado ou figura.
Passo 3
Como não foram fornecidos nem na descrição nem em figura algum valor de translações nem de rotações entre os frames C, T e A, não há elementos suficientes para montar as matrizes
e
. Consequentemente, não é possível compor
.
Resposta
Não é possível resolver a questão porque faltam os valores de translação e rotação necessários para construir as transformações homogêneas solicitadas.