Sejam [P]_{\mathcal{R}}=\left\lfloor\begin{array}{c}y \\\ z\end{array}\right\rfloor as coordenadas de um ponto P em relação ao sistema de coordenadas \mathcal{R}=\{O, \vec{i}, \vec{j}, \vec{k}\} e [P]_{\mathcal{S}}=\left[\begin{array}{l}x^{\prime} \\\ y^{\prime} \\\ z^{\prime}\end{array}\right], em relação ao sistema de coordenadas \mathcal{S}=\left\{O, U_{1}, U_{2}, U_{3}\right\}. Suponha que temos a seguinte relação: