O gráfico acima mostra comparativamente alguns modos de controle aplicados em ajuste de controladores de processo. Os modos de controle descritos em X, Y e Z são respectivamente:
- Proporcional; Proporcional + integral; proporcional + integral + derivativo.
- Proporcional + derivativo; proporcional + integral + derivativo; proporcional.
- Proporcional + derivativo; Proporcional + integral; proporcional.
- Proporcional + integral + derivativo; proporcional + derivativo; proporcional.
- Proporcional + integral + derivativo; proporcional + integral; proporcional.
Passo 1
Vamos analisar os gráficos apresentadas e ver quais conclusões podemos tirar de cada um deles.
Começando pela curva Z que é a mais diferente das três.
Podemos perceber que a curva Z não estabiliza no ponto de referência, o que nos mostra que ela deixa erro no estado permanente e portanto não possui ação integral.
Como controladores PD são muito instáveis e na prática não são usados, a curva Z só pode representar um controlador proporcional.
Passo 2
Vamos ver agora as curvas X e Y.
As duas são bem parecidas, ambas não apresentam offset o que nos diz que possuem ação integral.
Entretanto a curva X oscila menos e é mais rápida que a curva Y o que indica que a curva X possui uma ação derivativa enquanto a Y não possui.
Sendo assim, X representa um controlador PID, enquanto Y é um controlador PI.
Resposta
e) Proporcional + integral + derivativo; proporcional + integral; proporcional.